La famille de Roberto est une pépinière de percussionnistes. Ses deux frères Regino et Guillermo sont deux tumbadores  réputés, Guillermo joue avec la « ARAGÓN » et Regino a joué avec l’orchestre de Enrique JORRÍN.  Roberto quant à lui devient au fil du temps un des plus importants et innovants  joueurs de bongó  et un grand tumbador. Il est le père d’une véritable dynastie de musiciens comprenant notamment  Robertico, trompette ; Leo, batterie. Pour gagner sa vie Roberto débute en travaillant chez un artisan tanneur. A une époque où les percussionnistes sont peu valorisés dans les groupes, il apprend à jouer toutes les percussions de manière autodidacte y compris les timbales. Mais il apprend aussi le trombone et le solfège à l’Ecole de musique García Caturla. Il en joue dans la Banda del Estado Mayor.

Sur le plan des percussions  Roberto GARCÍA est inspiré par deux grands spécialistes « Patato » VALDÉS pour la tumbadora et Clemente PIQUERO  pour le bongó.
Dès le début des années cinquante il travaille dans diverses formations animant les bars, clubs et cabarets.  Il est notamment  le tumbador de l’orchestre de « Cheo » VALLADARES, de celui de Tony ÁLVAREZ et joue avec la chanteuse  Olga CHORENS. Lorsque Gilberto VALDÉS organises ses concerts basés sur les percussions il fait appel à Roberto.

Ses goûts vont toutefois vers le Son et le Bolero.
A l’arrivée de la télévision et lors de ses premiers développements il est appelé à travailler avec les orchestres des divers canaux et entre notamment dans l’une des meilleures formations du Canal 4, celle de Julio GUTIÉRREZ. Il y remplace le tumbador Oscar VALDÉS Sr. Roberto joue aussi dans l’orchestre de Roberto ONDINA sur le Canal 2 de la télévision.

Roberto GARCÍA  est de tous les concerts, bailables qu’offre l’orchestre de Bebo dans les hôtels, cabarets de La Havane mais aussi de Varadero, Camagüey… Il participe à plusieurs enregistrements de la formation, notamment pour le disque « Mayajigua ».

GARCÍA  intègre le all stars de Justo ANTOBAL avec lequel il enregistre en 1959 "Mango Mangüé". Il est face au quinto tandis que le grand FELLOVE assure la voix.

Après la Révolution il fait partie de l’orchestre de la Egrem participant à l’une des meilleures sections de percussion cubaine avec Guillermo BARRETO, drum, Gustavo TAMAYO, güiro, claves, maracas et Emilio del MONTE, timbales.

En 1963 il intègre avec toute une jeune génération de musiciens l’orchestre du Teatro Martí et celui du Teatro Músical. Il reste dans ces formations jusqu’au début des années soixante-dix. Roberto est aussi un artisan du succès du rythme Paca paca  crée par le guitariste Juanito MÁRQUEZ. C’est lui qui développe les idées rythmiques de Juanito. Roberto participe au "COMBO SIBONEY" que Juanito forme en 1966 avec quelques musiciens de l'Orchestre de la Télévision et du Tropicana. Cette même année le combo enregistre.
En 1967 Roberto GARCÍA participe à la création de la « ORQUESTA CUBANA MÚSICA MODERNA » et jusqu’en 1985 est sollicité pour toutes les activités de l’orchestre à commencer par l’historique présentation à Montréal lors de l’Expo 67 ;  la tournée dans les pays de l’Europe de l’Est en 1979…

Il poursuit sa collaboration avec l’orchestre de la Egrem, joue et enregistre avec le groupe de Juan Pablo TORRES, « Los CANEYES » ;  Emiliano SALVADOR, Jorge VARONA …  travaille avec « Pucho » ESCALANTE et son noneto. Au long de sa carrière avec divers orchestres il accompagne toutes les grandes voix cubaines Annia LINARES, Ela CALVO, Merceditas VALDÉS, Moraima SECADA, Miguel Ángel PIÑA, Mundito GONZÁLEZ... Omara PORTUONDO avec laquelle il laisse une exceptionnelle interprétation de … et plusieurs vedettes étrangères, Consuelo Velasco, José Feliciano…

Son aura est grandissante et il est invité à intégrer des tournées internationales, comme en 1968 en Europe, en 1971 au Festival de Sopot en Pologne ; en U.R.S.S., Pologne et Roumanie en 1973 ; au Mexique en 1976 avec le conjunto  « RUMBAVANA » ; en 1978 à Panama avec JORRÍN ; de nouveau au Mexique en 1984 et 1985 avec la même formation. Roberto rejoint à la formation la chanteuse Farah MARÍA pour une tournée en Allemagne, Roumanie, Panama, Colombie…  Au sein du « HAVANA SON» du tromboniste Jesús LAM il voyage à Panama pour occuper la scène de l’hôtel Holiday Inn en 1983 puis en 1984.
Ces tournées internationales ne l’éloignent pas du quotidien cubain et on peut régulièrement écouter Roberto dans les cabarets de La Havane au Copa Room, au Tropicana ; avec le « CONJUNTO CASINO » à la fin des années soixante-dix. Au début des années quatre-vingt il rejoint l’orchestre du Tropicana sous la baguette de Tony Taño pour des spectacles présentés à Caracas en 1980, au Mexique en 1981 et 1982…

Durant toute cette longue période il reste un des trombones de la Banda  del Estado Mayor del Ejercito Nacional effectuant avec celle-ci des déplacements à l’étranger.
En 1987 Roberto est victime d’un accident cérébro-vasculaire qui durant plusieurs années va l’éloigner des scènes et le contraindre à un important travail de réhabilitation. Il fait son retour en 1992 à l’appel de Armando ROMEU qui l’invite à entrer dans le spectacle Noche Tropical qui visite le Japon. L’année suivante il rejoint l’association Percuba, récemment crée pour défendre les percussionnistes. Lors du IX° Festival Percuba il dispense ses cours de bongó aux percussionnistes assistants à l’événement.

A la fin des années quatre-vingt dix Roberto GARCÍA s’intègre au « BUENA VISTA SOCIAL CLUB ». Il est présent à Amsterdam et au Carnegie Hall de New York lors des historiques concerts du groupe de 1998 ; puis il commence à travailler avec « AFROCUBAN ALL STARS ».

Roberto en 2001 avec le Buena Vista Social Club.

Ces prestations dans deux groupes phares du boom de la musique cubaine conduisent le bongosero à travailler avec les formations de Rubén GONZÁLEZ, Ibrahim FERRER, Omara PORTUONDO... . Ses activités ralentissent en raison des problèmes de santé et Roberto disparaît en 2010.